Relação sexual, coito, cópula ou sexo vaginal são termos que se referem à penetração e fricção do pênis ereto na vagina. Biologicamente esse ato tem a finalidade de reprodução da espécie, mas frequentemente é usado como forma de propiciar intimidade e prazer físico e emocional aos parceiros, e a concepção de novos seres não só não é desejada como inclusive é deliberadamente evitada. A natureza, contudo, atua tão fortemente no sentido de seus objetivos que por vezes faz advir uma gravidez apesar de todas as medidas adotadas em contrário.
Embora os termos "relação sexual" e "coito" se refiram geralmente ao sexo vaginal, podem também ser usados em referência à penetração anal ou oral pelo pênis, pelos dedos ou por objetos sexuais. As relações vaginal, anal e oral são as atividades sexuais mais reconhecidas como relações sexuais, mas os limites daquilo que se chama “relações sexuais” é mais amplo e impreciso.
O termo "sexo" é frequentemente usado para se referir a qualquer forma de atividade sexual. Em geral, as relações sexuais são precedidas de atividades ditas “preliminares”, com o objetivo de aumentar a tensão sexual e o prazer que decorre de sua descarga, que compreendem beijos, carícias e diversas outras formas de excitação. Além disso, elas facilitam a ereção máxima do pênis e promovem a lubrificação da vagina, facilitando a penetração. Durante o coito, o pênis deve mover-se para frente e para trás dentro da vagina, causando o atrito que estimula ambos os órgãos. Normalmente, as relações sexuais terminam numa ejaculação ou num orgasmo, que coincidem com um ápice de prazer.