Como e quando romper a barreira do toque nas mulheres?

Antigamente era cinturada-paredão-beijo, agora isso é feio. Da até receio em tocar nas mulheres.

Qual o sinal a mulher da para ser tocada ? Existe alguma forma de eu tocar nela sem que seja visto como intruso ?

Não tô falando de toques íntimos