Como melhorar minha relação com meu pai?

Temos uma péssima relação pq ele tem defeitos e faz coisas que eu detesto e até considero erradas, já ele tem outras reclamações de mim, e tudo isso faz com que nos afastemos cada vez mais.
Mas somos uma família e eu acho chato ficar de briguinhas, como fazer pra tornar nossa convivência mais "saudável"?