Tem como sim, mas no primeiro tingimento ele vai desbotar com o tempo por ser

uma peça clara, talvez vocês tenha que repetir esse processo depois pra cor fixar mesmo. Como é uma roupa com bastante elastano, tinta de tecido não dá conta de tingir porque deixa o tecido enrijecido. Você precisa comprar aqueles no corantes em pó pra tecido e buscar pelo nome Poliamida, Lycra ou Elastano na descrição dos tecidos que ele pinta se não for desses tbm vai dar ruim.

https://produto.mercadolivre.com.br/MLB-2187003343-tinta-p-tecido-corante-roupas-vivacor-guarany-40g-preto-_JM

Você precisará de uma panela grande ou um balde de alumínio (que você não vá usar mais). Vai esquentar a água, colocar o pó, misturar até dissolver, colocar a peça e deixar ela cozinhando (mexendo) por 40 minutos.
Depois tira do fogo espera esfriar e mergulha ela numa solução de água, sal e vinagre, não torce e coloca pra secar de cabeça pra baixo no varal.

Ps: Lava bem e passa a peça (com uma toalha por cima pra não grudar) antes de usar pela primeira vez, principalmente a calcinha.