Não precisa sentir dor.
A dor vem pq não estamos acostumados a exigir tanto do músculo(

um sedentário ou mesmo praticante de esporte que nao exige tanto) que quando força ese musculo ao máximo, dia seguinte dói.
Isso quer dizer que ou vc consegue aumentar a carga, ou que vc já tinha algum preparo antes e por isso não doeu.
E até onde eu sei a dor muscular só ocorre na primeira vez, depois não dói mais. Claro que se vc parar uns meses depois quando voltar vai doer outra vez.