Isso se chama arrependimento posterior.

No caso em tela seria um furto, a não ser que

utilize a grave ameaça (faca, pistola, agressões) se configura como um roubo.

Arrependimento posterior é uma causa geral de diminuição de pena que ocorre após a consumação do delito, quando, nos crimes cometidos sem violência ou grave ameaça, o agente repara o dano ou restitui a coisa até o recebimento da denúncia (que é o começo da ação penal).