É possível reverter o usucapião de um imóvel?

Meu avô herdou uma chácara do patrão dele há muitos anos, mas por não ter muita informação na época acabou deixando a propriedade sozinha sem proteção e sem morador e acabou sendo invadida por um homem na época e a família dele não saiu de lá até hoje, a minha família sempre foi muito leiga com esses assuntos e nunca correu atrás dos seus direitos também. Os documentos do imóvel estão todos no nome do meu avô, e ela está avaliada em alguns milhões de reais, o que deixaria minha família rica. Mas não sei se dá para recuperar, pois foi invadida há mais de 20 anos...