Depende. Pode simplesmente rolar "a mão naquilo e aquilo na mão" depois de uns beijos,

que pode evoluir pra um sexo, dependendo do lugar que estiver. Eu já chamei a mina para ir no motel "vamos no motel, mas tranquilo, a gente fica lá vendo TV. Ficar com o carro na rua é perigoso." ela topou. Ficamos la de boas, demos uns beijos e créeeeeeeeeeeuuuuu. É só deixar rolar.
Tem coisa que não se pede.
Quando perdi a virgindade, foi a menina que eu namorava que me conduziu. Ela colocou minha mão nos peitos dela, foi tirando a roupa, eu também e depois nos encaixamos e pau na menina.
Teve uma outra mulher que me chamou pra ir na casa dela tomar vinho, só nós dois. Ai já deu pra entender a intensão. Ai bebemos, nos beijamos, nos agarramos tiramos a roupa um do outro e créeeeeeeuu. Foi sempre assim.