Acho que nervosismo ou pressão vão deixando de existir, você se solta mais e tenta

coisas diferentes e mesmo que não de certo, nada demais, a pessoa te conhece você não precisa provar sua virilidade para ela. Fica mais facil ler os sinais do corpo da parceira e saber o que ela ta gostando ou não, mais abertura de escuta e ela se sente mais a vontade de criticar e vice-versa.

Enfim... não acho que tem haver com a "dureza" ou "manter ereção firme", mas deixa de existir ansiedade e você curte mais os momentos com a pessoa.